Os gambás são animais com quarenta a cinquenta centímetros de comprimento, sem contar com a cauda, que chega a medir quarenta centímetros. Têm um corpo parecido com o rato, incluindo a cabeça alongada, mas com uma dentição poliprotodonte . A cauda tem pelos apenas na região proximal, é escamosa na extremidade e é preensil, ou seja, tem a capacidade de enrolar-se a um suporte, como um ramo de árvore.
As patas são curtas e têm cinco dedos em cada mão, com garras; o hálux (primeiro dedo das patas traseiras) é parcialmente oponível e, em vez de garra, possui uma unha. Têm marsúpio e, ao contrário da maioria dos marsupiais, sua cauda é menor que seu corpo.
